收货单有签字可以起诉欠钱，有签字就证明了欠货款事实，可以作为证据起诉。需要携带双方签订的购销合同等材料向申请支付令。起诉应当向人民递交起诉状，并按照被告人数提出副本。起诉是依法向提出诉讼，请求对特定案件进行审判的行为。
起诉的流程如下：
1、写好起诉状并搜集相关证据材料；
2、拿着起诉状以及证据材料向被告住所地的提起民事诉讼，如果被告住所地与经常居住地不一致的，则需要到其经常居住地的提起诉讼；
3、对于诉讼请求进行审查，七日内决定是否立案；
4、决定立案的，原告收到的立案通知后需要交纳诉讼费用；
5、向被告送达起诉状，被告进行答辩；
6、当事人等待的开庭通知参加诉讼；
7、经过审理后作出判决。
法律依据：《中华人民共和国民事诉讼法》第一百二十二条
起诉必须符合下列条件：
（一）原告是与本案有直接利害关系的公民、法人和其他组织；
（二）有明确的被告；
（三）有具体的诉讼请求和事实、理由；
（四）属于人民受理民事诉讼的范围和受诉人民管辖。